15°

PCL1.8.1 获取点云中的最大和最小的xyz值

getMinMax3D

该函数输入点云数据,将所有x y z中最小的值和x y z中最大的值输出到pcl::PointXYZ中。

#include <pcl/common/common.h>

int main() {

pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;::Ptr cloud(new pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;);

// Fill in the cloud data
cloud-&gt;width = 15;
cloud-&gt;height = 1;
cloud-&gt;points.resize(cloud-&gt;width * cloud-&gt;height);

// Generate the data
for (std::size_t i = 0; i &lt; cloud-&gt;points.size(); ++i)
{
	cloud-&gt;points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	cloud-&gt;points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	cloud-&gt;points[i].z = rand();
}

for (std::size_t i = 0; i &lt; cloud-&gt;points.size(); ++i)
{
	std::cout &lt;&lt; " " &lt;&lt; cloud-&gt;points[i].x &lt;&lt; " " &lt;&lt; cloud-&gt;points[i].y &lt;&lt; " " &lt;&lt; cloud-&gt;points[i].z &lt;&lt; std::endl;
}

pcl::PointXYZ min_p, max_p;
pcl::getMinMax3D(*cloud, min_p, max_p);
std::cout &lt;&lt; "min: " &lt;&lt; min_p &lt;&lt; " " &lt;&lt; "max:" &lt;&lt; max_p &lt;&lt; std::endl;

}

 

本文由【J】发布于开源中国,原文链接:https://my.oschina.net/u/4228078/blog/3136388

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